W Polsce straż gminna i miejska jest to umundurowana formacja tworzona przez radę miasta (gminy) mająca na celu ochronę porządku publicznego na terenie miasta (gminy). Podstawą ich działania jest ustawa z dnia 29 sierpnia 1997 r. o strażach gminnych (Dz.U. z 2018 r. poz. 928). Zgodnie z nią (Rozdz. I, art. 2 pkt 3) w gminach, w których organem wykonawczym jest burmistrz (prezydent miasta), straż nosi nazwę „straż miejska”. Numer alarmowy to 986 (bezpłatny).
Współczesna straż miejska powstała w Polsce w 1991 roku. Początkowo nosiła różne nazwy, np. Policja Municypalna. Po zmianie przepisów w roku 1997, zakazane zostało używanie tej nazwy. Ustawowo ujednolicone zostało ponadto umundurowanie funkcjonariuszy [2] straży, aby obywatele nie mieli problemu z odnalezieniem patroli straży miejskiej niezależnie od miasta, w którym się znajdują. Każdy strażnik posiada czapkę z charakterystyczną żółto-czarną szachownicą. Przepisy ujednolicają także wygląd radiowozów straży gminnych. Pojazdy straży mają być koloru srebrnego z wyróżniającym pasem w postaci trójrzędnej żółto-granatowej szachownicy. Przepis dotyczy radiowozów zakupionych po 1 lipca 2012